Die Brücke wurde erstmals in einem Dokument am 15. Mai 1320 als Werdsteg bezeichnet. Ab dem Jahre 1379 wurde sie als Niederer Steg benannt. Der niedere Mühlesteg verband das rechte Limmatufer, dem heutigen Limmatquai, mit den ehemaligen fünf Mühlen auf dem Werd (Halbinsel oder Insel). Auf dem Werd waren unter anderem auch Pulver- und Papiermühlen angesiedelt welche bereits auf der Stadtplanvedute aus dem Jahre 1576 von Jos Murer sehr schön zu erkennen sind.

Bevor wir uns aber wieder aufwärts wandten, führten mich meine Begleiter, auf daß ich der Schützen Zihlstatt mindestens von Weitem sähe, auf den niedern Mühlensteg. Und ist dieses ein bloßer Steg, an welchem fünf Mühlen mitten im Wasser stehen, hat kein Geländer, außer in der Mitte, allwo ein Schöpfeimer angebracht ist: Desto anmuthiger aber ist allhier sowohl das Ansehen der Stadt, als auch der Landschaft unterhalb derselben.
Wendet man sich aufwärts, so erhebt sich rechts auf dem nahen Silbühel das weitläufige Kloster Öttenbach, und weiter hinauf dann der Lindenhof, hinter welchem der Wendelstein (Thurm) von St. Peter hervor schaut, und endlich die Spitzen der beyden Thürme des Frauenmünsters.

Links gegen ihnen über ragen die stolzen Helme der Probstey empor, und endlich das hohe Chor des Predigerklosters; die beyden Brücken aber nebst dem Rath-Hause werden durch den obern Mühlensteg verdeckt. Abwärts ergötzt sich das Auge an dem schnellen Lauf des sich krümmenden Limmatflusses, an dessen rechtem, mit Matten und Rebgärten gezierten, Gestade zunächst der Stadt die Paradiesmühle liegt, und ob derselben die alte St. Lienhardskapelle mit des Caplans Haus; sodann noch weiter hinab, ganz an der Limmat, die Mühle zu Stampfenbach und des Abts zu St. Blasien Amthaus. Am Ende des Steges, der bey 360 Schuh lang ist, liegt das Papiererwerd, ist ein kleines, lustiges Jnsulein, etwan 700 Schuh lang, vorn durch einen Beschluß vom Steg abgesondert, hinten aber mit einer Mauer, nebst vielen Rebbögen und Lauben, versehen; und steht daraus ganz allein die Papiermühle, zum Papiermachen gar kommlich eingerichtet. Und besichtigte ich das ganze Wesen desto achtsamer und freudiger, dieweil ein Mitburger von mir, der Walchweiler von Zug, dieses Werd vor etwan dreyßig Jahren gekauft und zur Papiererey eingerichtet hatte.

Quelle: Salomon Vögelin (1829): "Das alte Zürich, historisch-topographisch dargestellt - oder eine Wanderung durch dasselbe im Jahr 1504":